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制御方策の生成

前回の記事ではロボトレースの地図からショートカットする経路を生成しましたが今日、そこから更に制御方策(制御の計画)を立てることが出来ました。制御方策とは、状態ベクトル(x座標とy座標からなる二次元のベクトル)から、制御量(ロボットの角度θ)への射影です。すなわち制御方策とは、ロボットの自己位置から、姿勢の目標角度を決定するための対応表なのです。

下図は制御方策を可視化したものです。緑の直線が目標角度の方向を表しています。直線には赤い印で頭の方向を示してあります。

20151008_003306_cp1

一般的にこの制御方策はロボットのxとyの位置に加えロボットの姿勢θが加わった三次元になるようですが、勉強不足のためMETEORAではとりあえずこの制御方策をxとyの二次元で作りました。二次元なら三次元よりはるかにメモリの占有量も少ないし…。

このような制御方策を作ることのメリットは、ロボットの行動や計測の不確かさを考慮した制御ができることらしいです。らしい、と書いたのは私自身がまだ腑に落ちていないため、ただ確率ロボティクスの本の言葉を引用しているためです。ロボトレースの大会が終わったらさらに勉強したい。

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