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FastSLAMが動くようになった。

だんだんFastSLAMがそれらしく動くようになってきました。

メモリ容量とCPU速度の限界に挑む感じです。現在2fpsくらいで動作しています。
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狭い間隔で直線やカーブが並ぶ似たようなパターンが連続する場所は地図の生成に失敗することがあります.
地図生成の成功率を上げるには、如何にパーティクルフィルタのパーティクルの数を増やすか、パーティクルの喪失を防ぐかにかかっている気がします。難しい。

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