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SLAMへの道

ロボトレース用ロボットのMETEORAの画像処理部分を作りこんでいます。

METEORAにはカメラが付いておりその画像からコース形状を判別します。
昨年度はコース形状判別のために、白線のエッジ検出を用いていましたが、データの扱い方法が難しくロバストなライントレースはできず、すぐコースアウトして暴走していました。
そこで今年はエッジ検出ではなくコースの地図(占有格子地図)を作成することでデータを簡単かつロバストに扱えるようにします。
図はカメラ画像と、カメラ画像を逆射影変換することで復元されたコースの上面図画像です。この上面図から占有格子地図を作る予定です。
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上面図はよく見ると左上と右上の角が牛の角のように尖っていることがわかると思います。
これはカメラのレンズ歪を補正した結果です。レンズ歪補正を用いると直線がまっすぐ直線として写るメリットが有ります。
しかし、レンズ歪補正を含む逆射影変換は計算に非常に時間がかかるので予め変換テーブルを計算しておきます。Raspberry Pi 2とMathematicaで角度0.5度、位置5mmの分解能の変換テーブル作らせようとしたところ10日ぐらいかかるらしくこれでは実用に耐えないので対応策を考え中です…。

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