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計測結果のマッピング

カメラで計測したコース形状を、地図上にマッピングすることに挑戦しています。

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上図は地図上にマッピングしたコース、下図はカメラの生画像です。
いまは計測した結果をオドメトリと合わせてコース上にマッピングしているだけなので、オドメトリの誤差のせいで地図の繋ぎ目は滑らかではなくギザギザします。またコースの傾きなども考慮されていないので形状も歪んでいます。
これから、こうしたオドメトリの誤差すなわち実世界に存在する不確実さを考慮した自己位置推定および地図生成、いわゆるSLAM(Simultaneous Localization and Mapping)のプログラムを開発していきます。SLAMを実装したあとは、地図の繋ぎ目は滑らかに接続されるはずです。
ROS (Robot Operating System)等のSLAMをすでに実装してあるオープンソースソフトウェアを使えばもっと簡単に出来たかもしれないのですが、SLAMを勉強するためにあえてすべて自分の手で実装しました。
本日の内容に達するまでSLAMに関する学習およびテストプログラムの作成、カメラの逆射影変換テーブルの作成や、地図管理クラス作成など勉強や下準備に何ヶ月もかかりました。
準備だけでもう疲労困憊ですが、これからSLAMの本領、楽しい領域に突入するわけです。
初志貫徹、今年度のロボトレースでSLAM走行を披露できるように頑張ります。

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コメント

恐ろしく不気味なことをしていますね(超褒め言葉)

これだけできれば,移動ロボット系で十分本格的な研究分野に携われるでしょう.

コースフィールド全体で位置推定出来るならば,ラインアウトしない範囲でドコ走ってもOKが出来るようになって面白いですねぇ.

詳しく聞きたいことがありますが,またいづれ.

投稿: aniki | 2015年8月22日 (土) 18時54分

>aniki
コメントありがとうございます。俄然やる気が湧いてきました!どんな場所に居ても自分の能力で飯を食っていけるよう精進します!

>ラインアウトしない範囲でドコ走ってもOK
みなさん考えることはおそらく一緒ですが、最終目標はそこに尽きます。ニューテクノロジー賞を狙います。
周回速度では所詮勝てませんからねcoldsweats01

投稿: さとぅ(管理人) | 2015年8月22日 (土) 23時17分

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