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2014年11月

[ロボトレース]実世界情報処理

METEORA3.0の画像処理がだいぶ良い所まで来ました。

Honki
スタート時の追従すべきラインを赤線表示中

20141102_235932
METEORA3.0とコースの位置関係


METEORA3.0はカメラの射影変換*により、カメラでとらえた画像から、実世界のコース形状を計算しています。すなわちピクセル単位はなく、実世界の座標[mm]でコース形状を捉えているわけです。
困ったことに2D画像からは奥行がわからないので、実世界(3D)のコース形状を計算するためにカメラとコース平面の位置関係から連立方程式を解きました。
結構がんばったので、大会が終わったらその詳細をこのブログに報告したいなぁ。
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*カメラの射影変換の資料はOpenCVの資料が詳しい。
http://opencv.jp/opencv-2svn/cpp/camera_calibration_and_3d_reconstruction.html

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