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画像処理

METEORA 3.0ですが、ロボトレースのコースのライン形状をカメラで認識するために大まじめに画像処理しています。コース画像の二値化、輪郭抽出、ラインのセグメンテーションと、段階を踏んで実装中です。
あと二十日程度でちゃんと走るんだろうか。。

Meteora_30
画像左がラインのセグメンテーション結果 右が生のモノクロ画像

METEORA 3.0には、本業で得た知識を私利私欲のためにふんだんに使っています。
まあ逆に、趣味で蓄えた技術を仕事に還元しているから許してもらいましょう。
私の場合、仕事と趣味がお互いのレベルを高め合う補完関係を成しています。
しかし、やっぱりOS、もといLinuxがロボットに入っているとすごく楽ですね。
OpenCVを使えるから画像のクラスとか関数とかを自分で作る必要はないし、
画像処理結果もWifiとVNC経由でPC画面に表示してできるので、
開発効率が半端なく高いです。
やはりプログラムは思ったとおりに動くのではなく、書いたようにとおりに動くので、
デバッグ時にはプログラム内部で何がどう動いているかを可視化することが重要です。

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コメント

> 私の場合、仕事と趣味がお互いのレベルを高め合う補完関係を成しています。
私も一緒です.階層としては下の方のこまいところですが.

画像処理などの高度なことを始めようと思ったら,ゼロベース開発は大変すぎますよね.
OS もあるととても便利に思います.Linux でなくてもリアルタイムOS だけでも入っていると,UI 関係やタスク処理が格段にやりやすくなるかと思っています.
ただ,同期やリアルタイム性の保証が難しいなぁと思う今日このごろです.

投稿: ぺんた | 2014年10月30日 (木) 12時45分

>同期やリアルタイム性
本当にそこに尽きます。
METEORA 3.0の場合は、姿勢と速度を1kHzでリアルタイム制御をするためにRaspberry Piとは別にSTMマイコンが搭載される予定です。
速い動作はマイコンで、高度な処理はSoCで、と使い分けるわけですね。

投稿: さとぅ(管理人) | 2014年10月31日 (金) 06時28分

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