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2014年10月

Raspberry Piの価値

カメラ画像の処理に用いる射影変換をMathematicaで計算しています。
行列計算をガリガリ解くことになるので筆算は事実上困難です。

Mathem


Mathematicaをまともに買おうとすると高価で手が出ませんが、
Raspberry Piにはなんと最初からMathematicaが入っています*1。
これだけでRaspberry Piを買う価値がありますね。

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*1 http://www.wolfram.com/raspberry-pi/

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画像処理

METEORA 3.0ですが、ロボトレースのコースのライン形状をカメラで認識するために大まじめに画像処理しています。コース画像の二値化、輪郭抽出、ラインのセグメンテーションと、段階を踏んで実装中です。
あと二十日程度でちゃんと走るんだろうか。。

Meteora_30
画像左がラインのセグメンテーション結果 右が生のモノクロ画像

METEORA 3.0には、本業で得た知識を私利私欲のためにふんだんに使っています。
まあ逆に、趣味で蓄えた技術を仕事に還元しているから許してもらいましょう。
私の場合、仕事と趣味がお互いのレベルを高め合う補完関係を成しています。
しかし、やっぱりOS、もといLinuxがロボットに入っているとすごく楽ですね。
OpenCVを使えるから画像のクラスとか関数とかを自分で作る必要はないし、
画像処理結果もWifiとVNC経由でPC画面に表示してできるので、
開発効率が半端なく高いです。
やはりプログラムは思ったとおりに動くのではなく、書いたようにとおりに動くので、
デバッグ時にはプログラム内部で何がどう動いているかを可視化することが重要です。

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METEORA3.0

METEORA3.0がだいぶ形になってきました。
前輪駆動4輪車、センターピボット形式になります。

20141021_185819aセンターピボット部が本体、後部はおまけになります 笑
また変なロボットをつくってしまった

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【初公開】METEORA3.0について

こんばんは。

ロボトレース用ロボットであるMETEORA3.0絶賛開発中です。
回路基板を先ほど設計を終えてelecrowに発注したので、あとは半田付けとソフトウェア開発が待っています。
はやくももう大会に間に合わないフラグが立っていますが、なんとか頑張ります!
ハードウェアの方は順調に形になってきました。まだ完成ではありませんが一部をお見せします。
20141012_183411s
また変なロボットを作ってしまった。
しっかり走るといいなぁ。
大会でお会いしましょう。

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