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マイクロマウス2013

マイクロマウス2013に出場の皆様、審査員の皆様、ボランティアの皆様、その他関係者の方々お疲れ様でした。
METEORAは予選57位、タイムが13秒474という成績でした。予選突破ならず。努力を真っ直ぐに成果につなげる方法を知りたいです。

さて、今年の良かったことと悪かったことをまとめます。
 
■良かったこと
  1. 急造仕様の新型ライントレースアルゴリズムが効果抜群だった
  2. 予選完走&加減速走行成功
  3. METEORAが意外とたくさんの方に知られていて、声をかけてもらえた(アニキの宣伝のおかげかな?)
■悪かったこと
  1. 予選中、寝ぼけていたので加減速走行前のタイヤ拭きを忘れて、3走目はタイヤが滑ってリタイア
  2. 事前に十分にパラメータを追い込む時間がなかった
昨年創ったオドメトリベースのライントレースが安定しなかったことで、予選前日の朝から当日の朝にかけて、ライントレースアルゴリズムを根本的に搭載しなおしました。
新しいアルゴリズムは、センサが検出した白線位置に比例して、機体の目標角速度を設定します。まあ、一番一般的なアルゴリズムともいえるかもしれませんが。
このアルゴリズムにより、METEORAは粘り強く、時にドリフトしながらでもコースに追従するようになりました。
 
加減速走行は去年も搭載されていましたが、加減速テーブルの計算に異常に時間がかかっていたため、日の目を見ませんでした。
今年は計算を60倍以上高速化させて実戦投入しました。昨日の予選では一応2、3走目で加減速してました。来年こそ、決勝進出を狙って頑張ります。
 
 
 
さて話は変わりますが私は普段、輸送時にMETEORAをiPad2の空箱入れています。サイズがぴったりなのです。
しかし、知り合いより『中身をiPad2と勘違いされ箱ごと盗まれる』とのご指摘を受けましたので、この箱を改造してみました。
20131124_164817biPad2の元箱

20131124_190920bレーザプリンタの使えるラベルシールに模様を印刷して・・・

20131124_190946枠に合わせて切り取って、箱に貼り付けて完成

20131124_191026収納


表面には保護フィルムを貼り付けてあるので防水仕様でつやつやです。
我ながらとてもカッコイイ!ロボット製作と同じぐらい気合を入れて作ったかいがあった。
これで盗まれる心配はありませんね♪
来年のマイクロマウス2014の決勝で、私がこの箱からマシンを取り出すのを楽しみにしててください。

なお元データは こちら 。A4のラベルシール用紙に印刷しiPad2の箱に貼り付けてください。






ああ、いらないですって?
わかってますよ、これは冗談ですよ、冗談。

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