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Scilab動いた

以前告知していたScilabネタです。

Matlabライクな数値計算プログラミング言語のScilabを使い始め、苦労すること3日間。
やっとBluetooth経由でMETEORAに指令を送り、計測データを取得できるところまできました。

下図は電流制御のステップ応答です。相変わらずノイジー・・・
Stepresponse

この状況で果たしてロボトレース全国大会に間に合うのでしょうか。
まあ、センサの値や、コースの走行軌跡をリアルタイムで表示させて、
スピーディーにデバッグしていく予定ですのでよろしくお願い致します。

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※ちなみに、Scilabでシリアルポートを使うのは非常に簡潔にできます。

たとえばポート(COM6)を開くには
h = openserial(6,'19200,n,8,1');

文字列(Hello world!)を送信するには
writeserial(h,'Hello world!');

文字列を300byte受信するには
buf = readserial(h,300);

ポートを閉じるには
closeserial(h);

のように書きます。
大体の操作は1行で終わってしまいます。グラフも1行で描ける。
これらをC言語でやろうとすると最低でも数百行はいくでしょうcoldsweats02

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