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電流制御

社会人にも夏休みがやって来ました。
風邪引いたので、夏休み一日目の今日は病院にいったあと、家でおとなしくMETEORAの開発をしていました。

一日没頭できたおかげで本日、モータの電流制御を実現しました。
電流センサのACS712、モータドライバのL6205(100kHzPWM駆動)を組み合わせて実現しています。
モーターはmaxonのRE13 118632を使っています。
電流を平滑化するインダクタンスは取り付けておらず、モータのコイル自身がその役割を担っています。

制御は、電流センサの出力をオペアンプで増幅した後に、10kHz周期でAD変換しデジタル制御しています。
伝達関数表現でPI制御を記述し、それをZ変換することで、離散系に載せていますhappy02

Photo
図は、5msの時に目標値を0mA→300mAに設定し、ステップ応答を見ています。立ち上がり時間は1ms程度でしょうか。
ゲインは、比例が4.0、積分が10000くらいが丁度よいようです。
(波形が極めてノイジーなのは、発振しているわけではなく5V電源に用いたBP5275に起因するものです。このIC、サイズと使いやすさは最高なんだけど…)


以下、電流制御の設計に関する走り書きを少々(自分用メモ)
S_39


Image

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ロボット」カテゴリの記事

コメント

面白い遊び道具が揃ってきましたね(・∀・)

投稿: miya | 2012年8月 6日 (月) 22時06分

>miya
遊び道具を一からすべて自前で作るのも大変です 笑

投稿: さとぅ | 2012年8月19日 (日) 01時23分

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