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2010年12月

雑記

そういえば最近、研究でFIRフィルタとIIRフィルタを使った。

IIRフィルタは普通にデジタルで制御しようとしたら避けては通れないもので、計算コストが少ない割りに性能がよいという特徴がある。

FIRフィルタは遅延(位相遅れ)は大きいけどゲイン・位相特性が自由に設定できるというメリットがある。
とりあえず忘備録としてメモ。詳しくはググって下さい。


FIRフィルタはすごい。たとえば周波数の高い信号だけを通過させるようなハイパスフィルタを作る場合、FIRフィルタなら10[Hz]以下を-100[dB]、20[Hz]以上を0[dB]といった風にアナログフィルタでは実現できないような非常に急峻なゲイン特性を持つフィルタを作れるようです。

IIRフィルタは普通にロボットの制御には使われているはず。

フーリエ変換や位相の世界はまだまだ深い。

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