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A/D再び死亡

本日デバック中に、作業ミスによりSH7144のA./D変換機能がお亡くなりになられました。
具体的には…ふたたび金属部で12.6Vと3.3Vをショートさせてしまったようです。

今年のマシン
Ca3ug74k
HV8「エイチブイエイト」

CPUに予備はなく、また時間もない(→張り替えてから作業して完走可能か?という観点で)ということで今年はこれで終了です。
つくば行きも急遽中止しました。(ほかにたまっている仕事もあるので…)

大学院に入ってからはじめての、全身全霊をかけたマシンがこのような結果になってとても悔しい。
そろそろ本格的に御祓いに行ったほうがよさそうだw

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以下、テクニカルシートの内容

・モーターはトルク制御(電流制御)を導入し、自由度の高い精密な制御を目指した
・白線を読み取るセンサーは、パルス発光と交流結合を用いている。そのため消費電力が従来比約1/10と小さく、さらに原理的に外乱に非常に強い仕様となっている
・静電気放電(ESD)によるマイコンの破損を防ぐために保護回路を多数導入
・極力軽量でシンプル、低重心な構成を目指した。自身初のマザーボード1枚からなる機体
・駆動系でホイールに内歯歯車を内蔵した。シンプル&コンパクトな駆動系を実現
・ジャイロをはじめとするセンサー系の充実
・本格的なデジタル制御の導入

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今回は野心的に技術開発を行った。
たとえば、ライントレースに用いるアナログセンサーは「交流センサー」となっています。
これはフォトインタラプタのLEDをパルス発光させて、その交流成分のみを読み取ることで、直流成分を100%カットして外乱である照明のムラを効率的に除去する仕様となっています。また周波数特性の設定をうまく行うことで蛍光灯などに含まれる50Hzの交流成分もカットします。
ほかにはライントレースについては、トルク制御と微分先行型PD制御を組み合わせて直進安定性が極めて優れた仕様にしました。
私としては制御にジャイロを本格的に用いたのはこれがはじめてなので、とても期待していたのですが。

詰めがあまいなぁ。
可能でしたら、また来年お会いしましょう。

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