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2009年9月

アナログセンサーの開発

私はロボットランサーやロボトレースのラインを読み取るセンサーには、ずっとアナログセンサーを用いてきました。
ランサー初代機はデジタルでしたが、それ以降はずっとアナログを使っています。

それで本題ですが、連休最終日の今日はアナログセンサーのテスト回路を作ってました。連休中にロボット関連のことをやってたのは今日だけですw
Sn3j0238 Sn3j0241 Sn3j0242
1日で完成good

詳しくはそのうち別の記事として書きますが、原理的に従来のセンサーと比べて
・消費電力が約1/10と省エネ
・外乱に強い(原理的にDCオフセットが信号に乗らない特徴を持つ)
・センサー感度をマイコン側から調整可能(=感度調整を自動化できる)
という特徴を持っています。

ちなみに本当は消費電力を1/100を目指したんだけど、GP2S40の特性上不可能だったという…。まあ、これでレギュレーターの発熱とはおさらばです。


…っていうかこのペース、果たして本番に間に合うのだろうか…w

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ネットブック

そうそう、引越しで光ブロードバンドに新たに加入しました。(以前のは解約)
そのときヨドバシカメラで手続きをしたところ、
なんとプランによっては、おまけとしてネットブック45000円割引券が付く神プランがありました。
学生の身分の私としては、迷わずこれを選んで早速ネットブック(ミニノート?)をGETしました。
Sn3j0205
買ったのはACERのAO751-BW26です。
重量が1.35kgと軽量で、画面がWXGA (1366x768)とネットブックとしては最大クラスでデバック作業も広々行えます。しかもバッテリーも8時間持つというhappy02
これは買うしかないでしょ…と飛びつきました(笑)

使ってみた印象としては、
液晶がきれいで、キーボードもフルピッチ(19mm)あって使いやすいです。
また私としては1.3kgは十分軽量なので最近は毎日持ち歩いています。変態ですねw
デザインもなかなか高級感があって…なんというか愛おしいw

しかし…出会ったときのドキドキ感というのは長くは続かないもので…
このPC君、いろいろソフトをインストールしているときに突然前触れもなく頻繁にフリーズを繰り返しました。しかもフリーズすると同時にキーボード&マウスも効かなくなるので、仕方なく電源ボタンで強制終了しなければならないという…。

このことに気が付いたときは目の前が真っ暗…、とまではいきませんが少し悩みました。。
『初期不良か?ヨドバシに交換にいかなきゃだめか?』と思いつつもネットで情報を探してみると…、AO751が同様に突然フリーズするという情報が何件もありました。つまりこれは仕様か…とさらに悩むorz
そしてフリーズの原因が『熱暴走しているらしい』という情報もゲット。

私はこんなんじゃめげません。私はロボット製作で熱暴走には慣れっこです。いつもロボットの5VレギュレータICがあっちっちになって困ってますから。
ということで最近、私が注目&利用している冷却アイテムであるクールスタッフを使ってました。(秋月電子で売ってます)
このクールスタッフは熱伝導率のよい薄い銅板が絶縁体で覆われているシートです。見た目はただのシールですが、発熱体に貼り付けると驚異的な冷却効果を示します。

結局、AO751の本体の裏側で、触ってみて一番厚くなりやすいところに50*50のクールスタッフを2枚貼り付けました。
Sn3j00460001
そのほかのフリーズ対策としては、ほかにBIOSやドライバのアップデートをしました。

これらの対策の結果、なんとAo751はまったくフリーズしなくなりましたgood
まったく手のかかるやつだ…wしかし余計に愛情が深まったwwwwww

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歯車の続報

先日、レーザー加工機にて2mmのABSから内歯歯車を切り出しました。

多数回のパラメタ調整により、切り代の分が肉痩せしない歯車ができました。(=寸法どおり)
Sn3j00440001
全容図
Sn3j00450001
部分拡大図
Dxf
CAD画像
(パラメタは内歯歯車0.5モジュール、58枚歯、外径33.8mmです。)

CADと比べるとどうでしょうか?
実際にピニオンギアとかみ合わせてみたところそれほど感触は悪くありませんでした。まあとりあえずこのまま組み立ててみます。加工精度からして実用の限界は03モジュールでしょうかね。

レーザー加工機は設定にもよりますが、とにかく切り抜きの加工が早いです。
外形加工は一筆書きで完了です。
CNCフライスのように何度も往復して少しずつ加工していく必要がありませんw

これで市販の歯車ともおさらばかな。うふふ。

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