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近況報告

専攻を変えて早2ヶ月弱。
うちの専攻はとっても忙しい。大学院なのに実験はあるし、授業もかなりの数存在する。なので多忙。いまも実験レポートを書いている最中。夜中の1時までには終えたいなぁ…。
まあ、某D大学の部時代のドSカリキュラムを突破してきた僕にはなれたものです…たぶん。
blogには書きたい記事がいろいろあるんだけど、忙しいから近況報告だけにします。

最近は制御工学が楽しくて仕方がない。専門を変えた甲斐があったと感じる瞬間♪
実験にも制御工学の課題があったが、そのなかで調べているといろいろ面白いことの気がつく。

僕が4年間続けたロボットランサー。このマシンには速度制御にPI制御、ステアリングにP制御が用いられていたが、この制御(というか制御と呼んでよいのか…)は周りの先輩方の話や、自分の感を頼りになんとなくやっていたものが多かった。

しかし、いまは授業や実験で専門的に学んでいる。
いままで疑問に思っていたことや、限界に感じていたことの原因とその解決策がなんとなくだけど分かるようになってきた。
『あの時困ってたこの問題は、こうすりゃ解決できてたじゃん!』とか『もっと簡単に出来る方法があったじゃん!』とかみたいに感じることが多いw授業と、自分の経験が1:1でリンクするんだな。

今度のロボトレーサーは制御にこだわりたいですw

他には、我流で開発したソフトウェアの一部のアイデアが、そっくりそのまま教科書に載っていたりする。(詳しく言うとSteeringCalc2の誤差評価関数の考え方と、制御工学におけるステップ応答の性能指標ISE、IAF、ITAEは酷似してるw)
大抵、自分の思いついたことは過去の偉人がおんなじようなことをやってるんですね。これって…自分のやってきたことは正しかったんだと確かめられる瞬間でもありますが、ちょっとがっくり来る瞬間でもあります。

さて、お仕事に戻るか…。

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コメント

開設おめでとhappy01

制御のこととかロボトレ期になったら教えてちょcatface

投稿: ぺんた | 2009年5月20日 (水) 12時47分

情報を効率良く吸収しているみたいですごいなぁ。

ただ、学問的な内容は、どうしても実装が難しいというのが昔から今に至るまでの課題だよ。

考え方の多くは適用できるけど、実装となると殆どが理想状態(モデルが陽に解析できたり・・・)なので、誤差がキツイ。

おれもモデルベースのPID制御とかカルマンフィルタとかを実装したいと思ってるんで、
色々情報交換しましょうや。


追伸:
アクセスカウンタが、二重読み込みをカウントしちゃってるから、F5でぐんぐん伸びちゃうよ・・・(笑)

投稿: ハセ | 2009年5月20日 (水) 15時47分

>ぺんた
人に教えられるレベルになれるようにがんばるよ。
物事を本当に理解したということは人に教えられるってことだしw

>ハセさん
情報を効率良く吸収…してなかったようですw
今日の制御のテストは散々でした…でも…実際に趣味に応用すれば勝手に身につくはずwwww

そうそう、実装の困難さは覚悟しています。それでもこれまでの制御には隙間がたくさん見えるんです。情報交換こちらこそお願いします♪
アクセスカウンタの件は、cocologではユニークアクセス数ではなくPV数でしかカウントできないみたいです…。
まあ、アクセス数増えたように見えるしこのままでいいか、ってあきらめてますw

投稿: 管理人さとぅー | 2009年5月21日 (木) 23時31分

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