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2009年5月

自作回路が研究に採用された!

 

私が所属している研究室で研究してるロボットで、新規にタッチセンサーが必要だったので、先週自作しました。>ペン君協力ありがとう♪
本日、実装を行い動作テストしてきました。結果は大成功でした♪
動作の長期安定性や、寿命などは不明ですが…とりあえずの滑り出しは順調です。

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写真は人体の接触を感知して青色LEDを光らせているタッチセンサー回路(と研究しているロボット)。

大学院の方はいまちょうど中間テストシーズンで、15日に最後の中間試験があります。
なので、そのあとぐらいに回路図や解説をこのブログに載せようと思います。とっても簡単・安価な回路で、驚くほど高感度なタッチセンサーが作れます。
僕がこのブログをやっている理由のひとつが、電子回路の記事を書くことなんで、すごく楽しみです。

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私は、自分を構成する成分は約50%が物理屋で、約40%が電気屋、そして残りの10%ぐらいがソフト屋と自負しています。
現在属している機械系専攻の成分が含まれていませんが、その他のこと(電気、物理、ソフト)は機械屋と比べたら強いので、研究テーマの隙間を見つけて何とかやっていけそうです。機械系の素養はこれから授業で身に付けるので許してください(笑)

最終的には機械40%電気30%物理20%ソフト10%ぐらいになりたいものですね。
目指すはオールラウンダーかつプロフェッショナルなエンジニア。(←矛盾してますけど…伝わりますよね?)
欲張りに行こう。

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秋月電子の支店に行って来ました!

昨日ははじめて秋月電子○商のアニキ支店に行って来ました。(左のリンクから店舗のページに飛べますscissors)
支店(アニキ家)に入って思ったのは、まず品揃えがすごいことです。
商品棚を開けるときれいに整理された状態で各種電子部品(能動、受動、ディスクリート…etc)が豊富にそろっています。マクソンモーターもたくさん転がってて、レジの机には電源装置とオシロスコープがはまっています…

…とまあ、内輪ネタ過ぎるので普通に書きますか。

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昨日は私がサークルや学部の研究室でもお世話になった先輩兄弟の家にお邪魔しました。
兄はリンクの「アニキの極秘開発記」の方です。弟さんは同じ学科の同級生ですな。
久しぶりにロボットの話をたくさんしたし、いい情報もたくさんもらえました。
競技に対するモチベーションがまた上がってきました。

兄弟でロボットランサーが強いので、次は負けないようにしたいですw



さて、レポートとテスト勉強やろっと。

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近況報告

専攻を変えて早2ヶ月弱。
うちの専攻はとっても忙しい。大学院なのに実験はあるし、授業もかなりの数存在する。なので多忙。いまも実験レポートを書いている最中。夜中の1時までには終えたいなぁ…。
まあ、某D大学の部時代のドSカリキュラムを突破してきた僕にはなれたものです…たぶん。
blogには書きたい記事がいろいろあるんだけど、忙しいから近況報告だけにします。

最近は制御工学が楽しくて仕方がない。専門を変えた甲斐があったと感じる瞬間♪
実験にも制御工学の課題があったが、そのなかで調べているといろいろ面白いことの気がつく。

僕が4年間続けたロボットランサー。このマシンには速度制御にPI制御、ステアリングにP制御が用いられていたが、この制御(というか制御と呼んでよいのか…)は周りの先輩方の話や、自分の感を頼りになんとなくやっていたものが多かった。

しかし、いまは授業や実験で専門的に学んでいる。
いままで疑問に思っていたことや、限界に感じていたことの原因とその解決策がなんとなくだけど分かるようになってきた。
『あの時困ってたこの問題は、こうすりゃ解決できてたじゃん!』とか『もっと簡単に出来る方法があったじゃん!』とかみたいに感じることが多いw授業と、自分の経験が1:1でリンクするんだな。

今度のロボトレーサーは制御にこだわりたいですw

他には、我流で開発したソフトウェアの一部のアイデアが、そっくりそのまま教科書に載っていたりする。(詳しく言うとSteeringCalc2の誤差評価関数の考え方と、制御工学におけるステップ応答の性能指標ISE、IAF、ITAEは酷似してるw)
大抵、自分の思いついたことは過去の偉人がおんなじようなことをやってるんですね。これって…自分のやってきたことは正しかったんだと確かめられる瞬間でもありますが、ちょっとがっくり来る瞬間でもあります。

さて、お仕事に戻るか…。

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初投稿

覚書
このブログは電気電子工学、ロボット工学、プログラミング、マイコンなどに関連する記事を書いていきたいと思いますdash

よろしく!

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